NMEA-0183协议详解
NMEA-0183是美国国家海洋电子协会（NationalMarineElectronicsAssociation）为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM（RadioTechnicalCommissionforMaritimeservices）标准协议。
一．消息内容识别码
----+--------------+---+------------------------------------------+-----------------------
1.$GPGGA:时间、位置、全球定位数据最大帧长72
2.$GPGSA:接收机模式和卫星PRN数据最大帧长65
3.$GPGSV:卫星状态信息最大帧长210
4.$GPRMC:速度、运输定位数据最大帧长70
5.$GPVTG:方位角与对地速度信息最大帧长34
6.$GPGLL:大地坐标信息
7.$GPZDA:UTC时间和日期
-----+--------------+----+----------------------------------------+-----------------------
△注释：发送次序$GPZDA;$GPGGA;$GPGLL;$GPVTG;$GPGSA;$GPGSV*3;$GPRMC
协议帧总说明：
该协议采用ASCII码，其串行通信默认参数为：波特率=48000bps，数据位=8bit，开始位=1bit，停止位=1bit，无奇偶校验。
帧格式形如：$aaccc,ddd,ddd,......,ddd*hh
1、“$”——帧命令起始位
2、aaccc——地址域，前两位为识别符，后三位为语句名
3、ddd...ddd——数据
4、“*”——校验和前缀
5、hhh——校验和（checksum），$与*之间所有字符ASCII码的校验和（各字节做异或运算，得到校验和后，在转换16进制格式的ASCII字符。）
6、
⑴GPGGA
GPS固定数据输出语句，是一帧GPS定位的主要数据，也是使用最广的数据。
样例：
$GPGGA,1661229.478,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M,7.3,M,,0000*18
格式：
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>*<15>
解析：
$--GGA消息ID，$GPGGA，GGA协议头。
<1>UTC时间，1661229.478，格式为hhmmss.sss。
<2>纬度，3723.2475，格式：ddmm.mmmm（前导位数不足则补0）。
<3>N/S指示，纬度半球，N，格式：N或S（北纬或南纬）。
<4>经度，12158.3416，格式：ddmm.mmmm（前导位数不足则补0）。
<5>E/W指示，经度半球，W，格式：E或W（东经或西经）。
<6>定位质量指示，1,0=定位无效，1=定位有效。
<7>可用卫星数目，07，范围：0~24（GPS+BDS）。
<8>HDOP（水平精确度），1.0，范围：0.5~99.9。
<9>天线离海平面的高度，9.0，范围：-9999.9到9999.9米
<10>高度单位，M，单位制米。
<11>大地椭球相对于海平面的高度，7.3，高程（海拔高度），范围：-999.9到9999.9米
<12>高度单位，M，单位制米。
<13>差分GPS数据期限（RTCMSC-104），空格，最后设立RTCM传送的秒数量。
<14>差分参考基站标号ID，0000，从0000到1023（前导位数不足则补0）。
<15>校验和，*18
⑵GPGSA
接收机模式和卫星工作数据，包括位置和水平/竖直稀度精度等。
样例：
$GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15,,,,,,1.8,1.0,1.5*33
格式：
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>*<18>
解析：
$--GSA消息ID，$GPGSA，GSA协议头。
<1>模式1：A，M=手动，A=自动。
<2>模式2：3，定位型式1=未定位，2=二维定位，3=三维定位。
<3>第1信道正在使用的卫星PRN码编07，（PseudoRandomNoise，伪随机噪声码），01至32（前导位数不足则补0，最多可接收12颗卫星信息）。
<4>第2信道正在使用的卫星PRN码编号02
<5>第3信道正在使用的卫星PRN码编号26
<6>第4信道正在使用的卫星PRN码编号27
<7>第5信道正在使用的卫星PRN码编号09
<8>第6信道正在使用的卫星PRN码编号04
<9>第7信道正在使用的卫星PRN码编号15
<10>第8信道正在使用的卫星PRN码编号.
<11>第9信道正在使用的卫星PRN码编号.
<12>第10信道正在使用的卫星PRN码编号.
<13>第11信道正在使用的卫星PRN码编号.
<14>第12信道正在使用的卫星PRN码编号.
<15>PDOP综合位置精度因子1.8，（0.5--99.9）
<16>HDOP水平精度因子1.0，（0.5--99.9）
<17>VDOP垂直精度因子1.5，（0.5--99.9）
<18>校验和
⑶GPGSV
可视卫星状态输出语句（接收机能接收到的卫星信息，包括卫星ID，仰角，方位角，信噪比（SNR）等）
样例：
①.$GPGSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71
②.$GPGSV,2,2,07,09,23,313,42,04,19,159,41,15,12,041,42*41
格式：
$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,...,<4>,<5>,<6>,<7>*<8>
△注释：需要注意的是这里的样例数据有2条，这是因为当前可见卫星一共有7个，但是每条语句最多包括四颗卫星的信息，所以分成了2条语句。每颗卫星的信息有四个数据项，即：<4>（卫星编号）、<5>（卫星仰角）、<6>（卫星方位角）、<7>（信噪比）。
解析：
$--GSV消息ID，$GPGSV，GSV协议头。
<1>本次GSV语句的总数目，2，范围：1--3
<2>当前GSV语句序号，1，范围：1--3
<3>当前可见卫星总数，07，范围：00--12
<4>卫星PRN码编号，07，范围：01--32
<5>卫星仰角，79，范围：00--90
<6>卫星方位角，048，范围：000--359
<7>信噪比，42，dbHz，范围：00--99
--------------------------------------------+-----------------------------
<4>卫星PRN码编号，02，范围：01--32
<5>卫星仰角，51，范围：00--90
<6>卫星方位角，062，范围：000--359
<7>信噪比，43，dbHz，范围：00--99
--------------------------------------------+-----------------------------
<4>卫星PRN码编号，26，范围：01--32
<5>卫星仰角，36，范围：00--90
<6>卫星方位角，256，范围：000--359
<7>信噪比，42，dbHz，范围：00--99
--------------------------------------------+-----------------------------
<4>卫星PRN码编号，27，范围：01--32
<5>卫星仰角，27，范围：00--90
<6>卫星方位角，138，范围：000--359
<7>信噪比，42，dbHz，范围：00--99
<8>校验和，71
⑷GPRMC
推荐最小数据量的GPS信息（RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData）
样例：
$GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598,,,A*10
格式：
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*<13>
解析：
$--RMC消息ID，$GPRMC，RMC协议头。
<1>定位点的UTC时间，161229.487，格式：hhmmss.sss
<2>定位状态，A，A=定位，V=导航
<3>纬度，3723.2475，格式：ddmm.mmmm
<4>纬度方向，N，N=北纬；S=南纬
<5>经度，12158.3416，格式：dddmm.mmmm
<6>经度方向，W，W=西经；E=东经
<7>对地航速，0.13，Knots，范围：000.0--999.9，1Knot（节）=1852米/时
<8>对地航向，309.62，度，范围：000.0--359.9，以真北为参考基准。
<9>定位点的UTC日期，120598，格式：ddmmyy（日月年）
<10>磁偏角，（000.0--180.0度，前面的0也将被传输）
<11>磁偏角方向，E（东）或W（西）
<12>模式指示，A（仅NMEA-01833.0版本以上输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=无效数据）
<13>校验和，*10
⑸GPVTG
地面速度信息（TrackMadeGoodandGroundSpeed）
样例：
$GPVTG,309.62,T,,M,0.13,N,0.2,K,A*6E
格式：
$GPVTG,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*<10>
解析：
$--VTG消息ID，$GPVTG，VTG协议头。
<1>对地航向，309.62，度，以真北为参考基准，二维方向指向，相当于二维罗盘
<2>参考方向，T，真北参考系
<3>磁偏角，度，
<4>参考方向，M，磁北参考系
<5>对地航速，0.13，Knots，范围：000.0--999.9
<6>单位，N，表示：节，Knots
<7>水平运动速度，0.2
<8>单位，K，表示：公里/时，km/h
<9>模式指示，A，A=自主定位，D=差分，E=估计，N=数据无效
<10>校验和，*6E
⑹GPGLL
地理定位信息（GeographicPosition）
样例：
$GPGLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A*2C
格式：
$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>*<7>
解析：
$--GLL消息ID，$GPGLL，GLL协议头。
<1>纬度，3723.2475，格式：ddmm.mmmm
<2>纬度方向，N，N=北纬；S=南纬
<3>经度，12158.3416，格式：dddmm.mmmm
<4>经度方向，W，W=西经；E=东经
<5>定位点的UTC时间，161229.487，格式：hhmmss.sss
<6>数据状态，A，A=定位数据有效，V=定位数据无效
<7>校验和，*2C
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