作用:每个node启动时都要向master注册,管理node之间的通信
启动ros程序之前要先启动master
roscore
同时启动了rosout(日志输出)和parameter server(参数服务器)
pkg里的可执行文件运行的实例
一般以功能来划分,不同功能放在不同的node里
启动一个node
rosrun [pkg_name] [node_name]
其他常用指令
启动master和多个node
roslaunch [pkg_name] [file_name.launch]
launch文件的写法,理解参数意思,然后用别人的来改
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