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如何在ROS的不同版本间进行切换以实现共存效果

2020年07月28日  | 移动技术网科技  | 我要评论

如何在ROS的不同版本间进行切换以实现共存效果


ROS1.0已经逐渐跟不上时代的需求，后续的ROS版本更新肯定会集中在ROS2.0。只不过，国内现在应该还没有办法迅速地从ROS1.0完全解脱。因此可能会面对不同ROS版本之间切换的繁琐。

ROS版本间切换的两种解决方法

方法一：

当我们打开一个新的终端时，如果想要运行ROS就要先进行source。以现在的noetic的版本为例，输入source /opt/ros/noetic/setup.bash。若是之后，你想运行ROS2.0，但没有进行source。就会出现下面的状况：在这里插入图片描述
还有可能会出现无法识别ros2指令的情况。但是在source之后，就会出现另外一种情况：在这里插入图片描述
打开新的终端还是有这种状况。而且如果你每source一次，以运行不同的ROS版本的话，这样的印记就会叠加一层。到时候终端上就会密密麻麻的一大坨。为了应对以上这些令人头皮发麻的状况。有以下几种方法应对：

方法一：

在主目录打开隐藏文件.bashrc文件，在结尾处输入source /opt/ros/noetic/setup.bash。再重启终端即可。但是这样并没有办法解决所有问题，因为如果你要在运行完ROS1.0之后再运行ROS2.0的话，你就不可能只source一次。这样带来的后果就是再次出现我之前提到的印记。而且，好像你每source一次的话，.bashrc文件里面就会多一行类似source /opt/ros/noetic/setup.bash的东西（不确定）。应对这种情况，想要消除上文的印记不让自己心烦的话，就在.bashrc文件中出现source的前面加上#以注释，从而消除印记。在这里插入图片描述

但是，这玩意不是永久的，是一次性的，只要你重新在终端为运行不同版本的ROS进行source的话，还会出现。若你内心够硬不会嫌弃终端上密密麻麻的东西烦，或者愿意在运行不同版本奇拿一次又一次的注释的话，就不用看方法二了。

方法二：

同样是.bashrc文件，到文件末端把source全部删掉。输入

echo "ros noetic(1) or ros2 foxy(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
  source /opt/ros/noetic/setup.bash
else
  source /opt/ros/foxy/setup.bash
fi

然后保存。再次打开终端，结果如下·：在这里插入图片描述
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