在图像和点云的融合节点中,做了一个点云格式的转换:
这里记录下常用的 ROS 和 PCL 之间的转换。
把 ROS PointCloud2 转为 PCL 第一代 PointCloud,方便用 PCL 库处理:
void pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T> &);
比如:
// ROS 点云
sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg;
// PCL 第一代点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud_msg(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// ROS 点云 -> PCL 第一代点云
pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, *pcl_cloud_msg);
把 PCL 第一代 PointCloud 转为 ROS PointCloud2,用于发布 ROS 的点云主题:
void pcl::toROSMsg(const pcl::PointCloud<T> &, sensor_msgs::PointCloud2 &);
比如:
// PCL 第一代点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr out_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
// ROS 点云
sensor_msgs::PointCloud2 fusion_cloud;
// PCL 第一代点云 -> ROS 点云
pcl::toROSMsg(*out_cloud, fusion_cloud);
所用的头文件:
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
把 ROS PointCloud2 转为 PCL 第二代 PointCloud2:
void pcl_conversions::toPCL(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PCLPointCloud2 &)
比如:
// ROS 点云 -> 第二代 PCL 点云
// cloud_msg 和 pcl_cloud2 这里都定义为指针
pcl_conversions::toPCL(*cloud_msg, *pcl_cloud2);
把 PCL 第二代 PointCloud2 转为 ROS PointCloud2:
void pcl_conversions::moveFromPCL(const pcl::PCLPointCloud2 &, const sensor_msgs::PointCloud2 &);
比如:
pcl::PCLPointCloud2 pcl2_cloud_filtered;
sensor_msgs::PointCloud2 ros_cloud_filter;
// 第二代 PCL 点云 -> ROS 点云
pcl_conversions::fromPCL(pcl2_cloud_filtered, ros_cloud_filter);
参考链接:
本文地址:https://blog.csdn.net/cdeveloperV/article/details/107623120
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