使用VScode搭建ROS开发环境的教程详解_其他编程

俗话说＂工欲善其事必先利其器＂，之前在ubuntu上运行的ros项目都是用vim或者gedit编写和修改代码，然后在终端编译运行，很不方便，函数跳转查看都没办法实现。所以今天我决定找一个方便的开发工具，也就是找一个像windows上的vs那样的集成开发工具(ide)，ros官网上有一个不同ide的对比文章，网址在这里

我选择使用vscode．下载安装好vscode后，在扩展栏安装c/c++，cmake，cmake tools，code runner，ros(deprecated)，chinese 这些插件．接下来用一个简单的话题发布栗子来演示操作过程

创建ros工作环境

首先新建一个文件夹，我命名为test_ros，在该文件夹中打开终端，执行以下命令来创建ros工作环境：

mkdir src && cd src
catkin_init_workspace
cd ../
catkin_make

然后在vscode中打开test_ros文件夹，此时的文件目录如下

在这里插入图片描述

右键单击src，选择create catkin package，package命名为helloworld

在这里插入图片描述

添加roscpp, rospy作为依赖项

在这里插入图片描述

之后src目录下会出现以下文件：

在这里插入图片描述

继续在src/helloworld/src目录下添加一个cpp文件，命名为helloworld.cpp，内容如下：

#include <iostream>
#include <string>
#include <sstream>
using namespace std;

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/string.h"

int main(int argc, char** argv)
{
	ros::init(argc, argv, "talker");
	ros::nodehandle n;
	ros::publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::string>("chatter", 1000);
	ros::rate loop_rate(10);
	int count = 0;
	while(ros::ok())
	{
		std_msgs::string msg;
		std::stringstream ss;
		ss << "hello world " << count;
		msg.data = ss.str();
		ros_info("%s", msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		ros::spinonce();
		loop_rate.sleep();
		count++;
	}
	return 0;
}

此时会提示找不到ros/ros.h和std_msgs/string.h，我们继续通过后面的步骤来解决．

配置.json文件

接下来配置c_cpp_properties.json,launch.json,tasks.json分别如下:

c_cpp_properties.json，用于指定c/c++类库和包含路径以及配置

按住fn+f1，找到c/c++:编辑配置(json)

在这里插入图片描述

之后就会生产c_cpp_properties.json文件，修改文件内容如下：

{
  "configurations": [
    {
      "name": "linux",
      "includepath": [
        "${workspacefolder}/**",
        "/opt/ros/melodic/include"
      ],
      "defines": [],
      "compilerpath": "/usr/bin/gcc",
      "cstandard": "c11",
      "cppstandard": "c++17",
      "intellisensemode": "clang-x64",
      "compilecommands": "${workspacefolder}/build/compile_commands.json"
    }
  ],
  "version": 4
}

其中/opt/ros/melodic/include为ros相关头文件所在的路径，此时可能仍然找不到ros/ros.h和std_msgs/string.h，继续运行以下命令即可在build文件夹下生成compile_commands.json文件

catkin_make -dcmake_export_compile_commands=1

然后就可以找到ros/ros.h和std_msgs/string.h了

launch.json，用于调试

按住fn+f5启动调试，就会生成launch.json，修改launch.json文件内容如下：

{
  // 使用 intellisense 了解相关属性。 
  // 悬停以查看现有属性的描述。
  // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
  "version": "0.2.0",
  "configurations": [
      {
      "name": "(gdb) launch",
      "type": "cppdbg",
      "request": "launch",
      "program": "${workspacefolder}/build/helloworld/helloworld",// 表示可执行程序所在的路径，其中，${workspaceroot}表示vscode加载的文件夹的根目录
      "args": [],
      "stopatentry": false,
      "cwd": "${workspacefolder}",
      "environment": [],
      "externalconsole": false,
      "mimode": "gdb",
      "setupcommands": [
        {
          "description": "enable pretty-printing for gdb",
          "text": "-enable-pretty-printing",
          "ignorefailures": true
        }
      ],
      //"prelaunchtask": "make build"//最好删了，不然会影响调试，每次调试都直接执行make build
    }
  ]
}

tasks.json，用于编译

按住fn+f1，找到任务：配置任务，创建tasks.json文件，修改tasks.json文件内容如下：

{
  "version": "2.0.0",
  "tasks": [
    {
      "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
      "type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
      "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
      "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-dcatkin_whitelist_packages=“pac1;pac2”
      "group": {"kind":"build","isdefault":true},
      "presentation": {
        "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
      },
      "problemmatcher": "$mscompile"
    },
  ]
}

修改cmakelists.txt

继续修改src/helloworld/cmakelists.txt文件，在其中添加以下程序：

# 头文件路径
include_directories(
include
 ${catkin_include_dirs}
)
# 生成可执行文件
add_executable( helloworld src/helloworld.cpp )
# 链接库
target_link_libraries(helloworld ${catkin_libraries})

结果测试

按住ctrl+shift+b编译该程序，就可以看到与catkin_make一样的编译过程