FreeRTOS系统时钟和中断_C/C++

FreeRTOS系统时钟和中断

RTOS系统运行必需要有时钟，FreeRTOS可以选择SysTick或TIM作为时钟源。
本文以再stm32f1上的移植介绍
选择SysTick需要在FreeRTOSConfig.h中取消SysTick_Handler()函数的映射：

//#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

并且需要在systick 中断服务函数中添加xPortSysTickHandler()函数:

void SysTick_Handler(void) { //HAL时钟源 HAL_IncTick(); //FreeRTOS时钟源 if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行  { xPortSysTickHandler(); } }

在使用stm32cubeMX配置FreeRTOS时，选择时钟源为SysTick会有提示警告：WARNINGS:-When FreeRTOS is used, it is strongly recommended to use a HAL timebase source other than the Systick.The HAL timebase source can be changed from the Pinout tab under SYS
换用TIM就没有警告
在这里插入图片描述
用SysTick会有什么问题呢？
查看xPortSysTickHandler函数原型有一段注释

意思就是SysTick以最低的中断优先级运行，因此，在执行此中断时，必须取消所有中断的屏蔽。这里讲一下FreeRTOS屏蔽中断是为了如果某些代码段不允许被中断打断RTOS中用临界区通过开关中断来实现。（临界段代码也叫做临界区，是指那些必须完整运行，不能被打断的代码段，比如有的外设的初始化需要严格的时序，初始化过程中不能被打断。）
虽然我一直用SysTick没出现问题，但为了保险起见，还是选择TIM比较好。
另外hal库中的HAL_Delay延迟函数也是使用SysTick定时器，优先级最低，再使用FreeRTOS时尽量不用。