我要评论首先第一步更改权限：catkin_ws/src/mbot_teleop/scripts/mbot_teleop.py
一、传感器仿真
1、创建简单小车仿真环境
（1）创建只有小车的空环境
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch
（2）小车在复杂环境中仿真
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_play_ground.launch
（3）键盘控制
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch2 带有摄像头小车的仿真
（1）启动仿真环境
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_camera_gazebo.launch
（2）查看摄像头仿真图像
rqt_image_view
注意：如果输入rqt_image_view时gazebo命令窗口出现错误，可能是gazebo和rviz版本不一致造成的，输入以下命令更新gazebo即可
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo7 gazebo7-common3、带有Kinect双目摄像头小车的仿真
（1）启动仿真环境
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_kinect_gazebo.launch（2）用rviz查看点云
rosrun rviz rviz
4、带有雷达小车的仿真
（1）启动仿真环境
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch（2）用rviz查看点云图像
rosrun rviz rviz
二、SLAM建图
首先需要安装gampping环境
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping1. 激光雷达建图（gmapping）
（1）启动雷达仿真环境
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
（2）启动gmapping建图的rviz界面
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
（3）启动键盘控制
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch（4） 保存地图
rosrun map_server map_server -f cloister_gmapping2. Kinect建图(gmapping)
（1）启动Kinect仿真环境
roslaunch mbot_gazebo mbot_kinect_nav_gazebo.launch
（2）启动gampping的rviz界面
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
（3）启动键盘控制节点
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch三、路径规划
首先安装运行环境
sudo apt-get install ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-amcl1. 启动环境仿真
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
2. 启动导航节点
roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch
可以通过2D Pose Estimate来调整机器人的初识位姿
可以通过2D Nav Goal来选择目标位置
路径规划过程
可以在gazebo的insert中添加新的障碍物来进行实时导航
四、SLAM+路径规划
1. 启动仿真环境
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch启动SLAM的探索文件，可以点击2D Nav Goal来边建图边导航
roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch
自动建图
rosrun mbot_navigation exploring_slam.py注意：运行时需要将catkin_ws/src/mbot_navigation/srcipts里面的exploring_slam.py执行权限进行更改
本文地址：https://blog.csdn.net/qq_40817117/article/details/108572188
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