51智能避障蓝牙小车_IOS

51智能避障+蓝牙小车

清单：

51最小系统板
HC-SR04超声测距模块
SG90舵机（注意180°和360°区别）
车壳，车轮
电机*4
18650电池（3.7V）*3
L298N电机驱动
HC-08 主从一体蓝牙模块
其他零件

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint time,count;
int S;
sbit k1=P2^5;
sbit k2=P2^6;
sbit Trig = P2^2;	   //超声波模块的TRIG
sbit Echo = P2^3;	   //超声波模块的ECHO
sbit motorDriver_1 =P1^0;  //控制第一个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN1
sbit motorDriver_2 =P1^1;  //控制第一个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN2
sbit motorDriver_3 =P1^2;  //控制第二个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN3
sbit motorDriver_4 =P1^3;  //控制第二个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN4
sbit pwm =P0^0;  //舵机的控制引脚
uchar a=0;
int jd=3;
uchar servorTime=0;
int lflag;//左方向障碍物距离
int rflag;//右方向障碍物距离
int sflag;//q方障碍物距离
uchar flag=0;//前方障碍物距离
char receive_data;	
int mod;
int openhc();
void delay(uchar time){	 //延迟函数
	uchar i;
	for(;time>0;time--){
		for(i=0;i<255;i++);
	}
}
void delay500ms(void)   //误差 -0.000000000114us
{
    unsigned char a,b,c;
    for(c=98;c>0;c--)
        for(b=127;b>0;b--)
            for(a=17;a>0;a--);
    _nop_();  //if Keil,require use intrins.h
}
void stop(){	 //小车停止
	motorDriver_1=0;
	motorDriver_2=0;
	motorDriver_3=0;
	motorDriver_4=0;
}
void turnLeft(){		//小车向左转
	motorDriver_1=0;
	motorDriver_2=1;
	motorDriver_3=1;
	motorDriver_4=0;
}						 //小车向右转
void turnRight(){
	motorDriver_1=1;
	motorDriver_2=0;
	motorDriver_3=0;
	motorDriver_4=1;
}
void qian(){			  //小车向前走
	motorDriver_1=1;
	motorDriver_2=0;
	motorDriver_3=1;
	motorDriver_4=0;
}
void hou(){		  //小车向后走

	motorDriver_1=0;
	motorDriver_2=1;
	motorDriver_3=0;
	motorDriver_4=1;
}

void Conut(void)
{
     time=TH0*256+TL0;
     TH0=0;
     TL0=0;
     S=(time*1.87)/100;     //算出来是CM
	 flag=0;
 }
void zd0() interrupt 3          
 {
  	TH1  = 0xfe;             //重新赋值
	TL1  = 0x33;
   	if(count< jd)              //判断0.5ms次数是否小于角度标识
    pwm=1;                  //确实小于，PWM输出高电平
    else
    pwm=0;                  //大于则输出低电平
    count=(count+1);          //0.5ms次数加1
    count=count%40;     //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
 } 
int  openhc()                          
  {		int i;
  		flag=1;
  		S=0;
   		Trig=0;
		Echo=0;
		_nop_();
        Trig=1;
		for(i=0;i<12;i++)
		{
          _nop_();
		}
		Trig=0;
         while(!Echo);            //当RX为零时等待
         TR0=1;                //开启计数
         while(Echo);            //当RX为1计数并等待
         TR0=0;                //关闭计数
         Conut();            //计算
		 Echo=0;
		 return S;
  }
void init()
{
	TMOD=0x11;		   //设T0为方式1，GATE=1；
	TH0=0;
	TL0=0;          
  	TH1  = 0xfe;             //重新赋值
	TL1  = 0x33;
	ET0=1;             //允许T0中断
	EA=1;
	TR1=0;			   
	PT0=1;
	PT1=0;
	ET1 = 1;
    TR1 = 0;
}
void goback()
{
	while(rflag<=30 && lflag<=30)
	{
		hou();
		delay(200);
		delay(200);
		delay(200);
		stop();
		jd=1;
		TR1=1;
		delay500ms();
		TR1=0;
		rflag=openhc();
		jd=5;
		TR1=1;
		delay500ms();
		TR1=0;
		lflag=openhc();
		jd=3;
		TR1=1;
		delay500ms();
		TR1=0;
	}
} 

void autogo()
{
 	init();
	while(1)
	{
		jd=3;
		TR1=1;
		delay500ms();
		TR1=0;
		openhc();
		while(S>40)
		{
		qian();
		openhc();
		if(S<=40)
		{
			stop();
			break;
		}
		}
		stop();
		jd=1;
		TR1=1;
		delay500ms();
		TR1=0;
		rflag=openhc();
		jd=5;
		TR1=1;
		delay500ms();
		TR1=0;
		lflag=openhc();
		jd=3;
		TR1=1;
		delay500ms();
		TR1=0;
		sflag=openhc();
		if(	rflag<40 && lflag<40 )
		{
			goback();
		}
		if(sflag>=40)
		{
			qian();
			continue;
		}
		else
		{
			if(rflag>=lflag)
			{
			turnRight();
			delay(200);
			delay(100);
			}
			else{
			turnLeft();
			delay(200);
			delay(100);
			}
		}
		stop();

	}

}
void UsartConfiguration()
{	
	SCON=0X50;			//设置为工作方式1,8位数据，可变波特率
	TMOD=0X20;			//设置计数器工作方式2
	PCON=0X00;			//波特率不加倍
	TH1=0XFd;		    //计数器初始值设置，9600@11.0592MHz
	TL1=0XFd;
	TR1=1;					//打开计数器
	ES = 1;         //开串口中断
  	EA = 1;         //开总中断
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{
  if(RI == 1) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位
	{ 		
		RI = 0;
		receive_data = SBUF;//接收到的数据	
				if(receive_data == '1')	 
		{
			qian();
		}
		else if(receive_data == '2')	
		{
			hou();

		}
		else if(receive_data == '3')	
		{
			turnLeft();

		}
		else if(receive_data == '4')	
		{
			turnRight();

		}
		else if(receive_data == '5')	
		{
			stop();
		}		
	}
}
int
 keypros()
{
	if(k1==0)		  //检测按键K1是否按下
	{	
		delay(1000);   //消除抖动 一般大约10ms
		if(k1==0)	 //再次判断按键是否按下
		{
			 autogo();
		}
		while(!k1);	 //检测按键是否松开
	}
	if(k2==0)		  //检测按键K1是否按下
	{	
		delay(1000);   //消除抖动 一般大约10ms
		if(k2==0)	 //再次判断按键是否按下
		{
			return 0;
		}
		while(!k2);	 //检测按键是否松开
	}		
}
void main()
{
	UsartConfiguration();
while(keypros());	   
}