自动控制原理

线性系统的根轨迹法

设PIPIPI控制器为Gc(s)=Kp(s+1)TisG_c(s)=\frac{K_p(s+1)}{T_is}Gc​(s)=Ti​sKp​(s+1)​系统的开环传递函数G(s)=10KpTis(2s+1)G(s)=\frac{10K_p}{T_is(2s+1)}G(s)=Ti​s(2s+1)10Kp​​系统的闭环传递函数Φ(s)=10KpTis(2s+1)+10bKp\Phi(s) = \frac{10K_p}{T_is(2s+1)+10bK_p} Φ(s)=Ti​s(2s+1)+1.