项目简介：
项目分为两个部分：
第一部分是一个迷宫Maze， 首先生成矩形cell数组，每个cell有4个side，然后一步一步地remove side（不包括迷宫边缘的side），直到全部的cell 都连通（connected）。然后在迷宫的左边缘创建一个入口，在右边缘创建一个出口。
整体网页需要接收2个参数：N和M， 迷宫的大小为N*M。
第二部分是交互操作Guide。在迷宫入口设置一个老鼠图片，然后可以通过左右键调整老鼠的朝向，方向键上来前进一步。
收获
webgl 三个js库
webgl-utils.js
webgl-debug.js
cuon-utils.js
图片加载
var img = new Image();
img.src = ‘./rat.png’;
img.onload = function(){
img_loaded = true;
}
图片应该最先加载。这样可以防止webgl在渲染的时候图片还没加载完而出现黑屏的问题。
监听键盘事件
保证事件代码只运行一次。否则会重复绑定多个事件，也就是按键一次会触发多次事件处理。
document.addEventListener(“keyup”,function (event) {
switch (event.keyCode)
渲染多个物体到同一个canvas
不能再用initShader方法了，而是需要创建多个program:
program= createProgram(gl, VSHADER_SOURCE, FSHADER_SOURCE)
program2= createProgram(gl, VSHADER_SOURCE_2, FSHADER_SOURCE_2)
然后在需要渲染的时候， 主动切换不同的program:
gl.useProgram(program);
渲染图片时背景透明：
应该找一个透明背景的png图片：
// gl.enable(gl.BLEND);
// gl.blendFunc(gl.SRC_ALPHA, gl.ONE_MINUS_SRC_ALPHA);
图片尺寸：
长宽都应该为2^N，长宽可以不同。 比如为128px， 256px， 512px
否则无法渲染。
cell的连通性如何判断：
使用bfs 广度优先算法， 从任意一个cell开始，如果能遍历到全部的cell（可以弄个set来保存并判断长度），即cell全连通了。
如何更有效地remove side：
随机的方法虽然写起来简单，但是很难取得最优解。
可以这样：
随机选择一个side, 在remove 之前，记录cell 0 连通的cell总个数。
然后remove。 再次记录cell 0连通的cell总个数。
如果remove前后连通的cell总个数不变， 则回滚remove操作。 并进入下一次循环。
改变图片朝向：
Float32Array 是 4 x 4的， 每行是一个顶点， 每行里面的最后2个float表示朝向
if (current_direction == 0) {
// down
a_1 = 0; a_2 = 1;
b_1 = 0; b_2 = 0;
c_1 = 1; c_2 = 1;
d_1 = 1; d_2 = 0;
} else if(current_direction ==1) {
// right
a_1 = 0; a_2 = 1;
b_1 = 1; b_2 = 1;
c_1 = 0; c_2 = 0;
d_1 = 1; d_2 = 0;
} else if (current_direction == 2) {
// up
a_1 = 1; a_2 = 0;
b_1 = 1; b_2 = 1;
c_1 = 0; c_2 = 0;
d_1 = 0; d_2 = 1;
} else if (current_direction == 3) {
// left
a_1 = 1; a_2 = 0;
b_1 = 0; b_2 = 0;
c_1 = 1; c_2 = 1;
d_1 = 0; d_2 = 1;
}
移动图片：
Float32Array 是 4 x 4的， 每行是一个顶点，每行里面的前2个float是x和y坐标，加一个delta值即可。
其它：
attribute 类型的变量： gl.getAttribLocation 之后如果返回值
uniform 类型的变量： gl.getUniformLocation 之后， 如果 ! ， 则为失败。
渲染图片时浏览器无法加载本地文件，需要把网页放到webserver里面运行。
https://shimo.im/docs/dYkqrQcyr98jPKYX/ 《android学习面试fulutter进阶资料免费获取》，可复制链接后用石墨文档 App 或小程序打开。
本文地址：https://blog.csdn.net/android1396/article/details/107130312
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ros编译package后，devel文件夹内没有对应package的可执行文件
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