我要评论基于STM32f103ZET6单片机按键控制电机正反转（带PWM调速）
学了快半个月的STM32，收获颇多，很明显的感觉是32位的单片机要比8位单片机（51单片机）强的太多了，不管是性能还是功耗上和51是没法比的，而且还有许多的外设模块。stm32是ARM Cortex-M3内核的单片机，由于介绍STM32不是重点，这里我就不再赘述。
用的是板子是f103ZET6的最小系统板，用的库是32的库函数（正点原子）。
初期我主要学习了GPIO的配置、位操作、LED灯、蜂鸣器、外部中断、串口中断、定时器中断、定时器产生PWM。我准备将学习的内容结合起来做一个项目，也是对学习的总结（由于是在假期写的，没法去调试检验，语法是没有错误和警告的，如果有错误欢迎指正！）。
简述
1、通过四个按键控制两个电机的正反转，按键采用连续按有效，并且用定时器写了PWM用于降低电机转动的速度；
2、在初始化中写了LED闪烁程序和蜂鸣器滴滴响的程序，在本程序中主要用于开机初始化，如果有其他用处可以修改参数调用即可;
3、由于发现每次使用IO口、使用串口、使用定时器中断、定时器产生PWM都需要配置，所以我在其他文件夹中将j将其进行了配置，如果需要使用只需要调用函数和修改参数即可；
4、我将所有自己写的.h文件放在了HEAD.h中，所有自己写的.c文件中的函数初始化都放在HEAD.c中的HEAD_Init()函数中（除了在main.c文件中的函数），使用时在main.c文件中调用HEAD.H和HEAD_Init()进行函数初始化。这样做的目的在于将代码规范、整洁化。
IO口和模块的使用
该程序中初始化了GPIOA、B、C、D、E、F这几个模式，共用了13个io口，
其中GPIOA_6和GPIOA_7 用于TIM3 通道1和通道2输出pwm；
GPIOD_6用于蜂鸣器；
GPIOB_5 用于LED0；
GPIOE_5 用于LED1；
GPIOC_0、GPIOC_1、GPIOC_2、GPIOC_3用于电机A和B各自信号口；
GPIOF_8、GPIOF_9、GPIOF_10、GPIOF_11用于四个独立按键连接引脚口；
只初始化配置，没有使用GPIO_G、串口、定时器中断。
配置文件介绍
这是stm32f103库函数版标准工程模板的配置文件
下面这个是包含了我自己建立的文件工程
主要有GPIO_INIT、Myself_HELD、TIMER、USART还包括HARDWEAR中的关于LED和蜂鸣器的.c和.h文件，以及三个.txt文档，MSP.IO.txt罗列了最小系统板IO口的使用，READ_GPIO.txt主要写了关于GPIO配置所用到的一些接口参数，README.txt写了我配置文件的日期以及相关的注意事项。这里的三个.txt文件都是自己写的，主要是一些注意事项。
下面我将我写的一些配置文件做一个简单的介绍
1、Myself_HEAD
这个文件夹中主要包括了head.h和head.c文件
head.h
#ifndef __HEAD_H #define __HEAD_H #include "stm32f10x.h" //stm官方库 #include "stm32f10x_usart.h" //stm官方串口库 #include "stm32f10x_rcc.h" //stm官方时钟库 #include "stm32f10x_tim.h" //stm官方定时器库 #include "sys.h" //位操作头文件 #include "delay.h" //延时头文件 #include <led.h> //开机LED闪烁初始化头文件 #include <GPIO.h> //所有GPIO初始化配置头文件 GPIO ABCDEFG #include <BEEP.h> //开机蜂鸣器滴滴初始化头文件 #include <USART.h> //串口初始化以及串口中断服务函数头文件 只有配置了串口1、串口2、串口3，没有配置串口4和串口5 #include <U_Timer.h> //定时器中断初始化以及定时器中断服务函数（只写了四个通用定时器的）还包括定时器3的四路通道产生PWM初始化 void HEAD_Init(void); //头文件初始化声明 #endif head.c
#include <head.h> void HEAD_Init(void) //初始化各个头文件的函数，直接在main.c文件中调用HEAD_Init() { //GPIO_Init_x(); //修改x选择GPIO模式 共ABCDEFG七种 在GPIO.c文件里配置 //在哪个函数里使用GPIO就在哪个函数里调用各个模块的初始化 //注意引脚不能重复 GPIO_Init_A(); //GPIO_A初始化 A_6 A_7 TIM3 通道1和通道2输出pwm GPIO_Init_D(); //GPIO_D初始化 D_6 蜂鸣器 GPIO_Init_B(); //gpio_B初始化 B_5 LED0 GPIO_Init_E(); //gpio_E初始化 E_5 LED1 GPIO_Init_C(); //GPIO_C初始化 C_0 C_1 C_2 C_3 电机A和B各自IN口 GPIO_Init_F(); //GPIO_F初始化 F_8 F_9 F_10 F_11 四个独立按键连接引脚口 TIM3_PWM_Init(99,719); //通用定时器3 在这里用于产生PWM 初始化四个通道 TIM_SetCompare2(TIM3,x); 通道2用于输出占空比最大100 产生频率1Khz USART_Init_1(115200); //串口1初始化声明 32 bound_1 波特率 delay_init(); //延时初始化 LED_Init(); //LED初始化 BEEP_Init(); //蜂鸣器初始化 } GPIO_INIT
这个文件夹中包括GPIO.h和GPIO.c文件
GPIO.h
#ifndef __GPIO_H #define __GPIO_H #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_rcc.h" //stm官方时钟库 #include "sys.h" //需要修改gpio配置参数直接修改GPIO.C文件中的参数 void GPIO_Init_A(void); //GPIO_A 初始化函数声明 void GPIO_Init_B(void); //GPIO_B 初始化函数声明 void GPIO_Init_C(void); //GPIO_C 初始化函数声明 void GPIO_Init_D(void); //GPIO_D 初始化函数声明 void GPIO_Init_E(void); //GPIO_E 初始化函数声明 void GPIO_Init_F(void); //GPIO_F 初始化函数声明 void GPIO_Init_G(void); //GPIO_G 初始化函数声明 #endif /*3种最大翻转速度：
-2MHZ
-10MHz
-50MHz*/ /*（1）GPIO_Mode_AIN 模拟输入
（2）GPIO_Mode_IN_FLOATING 浮空输入
（3）GPIO_Mode_IPD 下拉输入
（4）GPIO_Mode_IPU 上拉输入
（5）GPIO_Mode_Out_OD 开漏输出
（6）GPIO_Mode_Out_PP 推挽输出
（7）GPIO_Mode_AF_OD 复用开漏输出
（8）GPIO_Mode_AF_PP 复用推挽输出
*/ GPIO.c
这里我将GPIO的七个模式都进行了初始化，如果有需要只需要修改相关的接口参数，然后进行函数调用就可以了。
#include <GPIO.h> void GPIO_Init_A(void) //GPIO_A { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_A; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIO_A端口 GPIO_InitStructurc_A.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //GPIO_A配置 推挽输出 GPIO_InitStructurc_A.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6; //设置对应引脚 输出pwm TIM3通道1 GPIO_InitStructurc_A.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7; //设置对应引脚 输出pwm TIM3通道2 GPIO_InitStructurc_A.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //选择最大反转速度（2、10、50） GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructurc_A); //GPIOA初始化 } void GPIO_Init_B(void) //GPIO_B { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_B; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //使能GPIO_B端口 GPIO_InitStructurc_B.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //GPIO_B配置 推挽输出 GPIO_InitStructurc_B.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5; //设置对应引脚 LED_B_5 GPIO_InitStructurc_B.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //选择最大反转速度（2、10、50） GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructurc_B); //GPIO_B初始化 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5); //GPIO_B 引脚pin_5输出高电平 LED_B_5 引脚状态初始化LED灭 } void GPIO_Init_C(void) //GPIO_C { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_C; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); //使能GPIO_C端口 GPIO_InitStructurc_C.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //GPIO_C配置 推挽输出 GPIO_InitStructurc_C.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0; //设置对应引脚 电机A IN1 GPIO_InitStructurc_C.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1; //设置对应引脚 电机A IN2 GPIO_InitStructurc_C.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2; //设置对应引脚 电机B IN1 GPIO_InitStructurc_C.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3; //设置对应引脚 电机B IN2 GPIO_InitStructurc_C.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //选择最大反转速度（2、10、50） GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructurc_C); //GPIO_C初始化 GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3); //GPIO_C 引脚pin_0输出低电平 引脚状态初始化 电机引脚初始化低电平 } void GPIO_Init_D(void) //GPIO_D { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_D; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE); //使能GPIO_D端口 GPIO_InitStructurc_D.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //GPIO_D配置 推挽输出 GPIO_InitStructurc_D.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6; //设置对应引脚 BEEP_F GPIO_InitStructurc_D.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //选择最大反转速度（2、10、50） GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructurc_D); //GPIO_D初始化 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_6); //GPIO_D 引脚pin_8输出低电平 BEEP_F 引脚状态初始化蜂鸣器不响 } void GPIO_Init_E(void) //GPIO_E { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_E; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE); //使能GPIO_E端口 GPIO_InitStructurc_E.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //GPIO_E配置 推挽输出 GPIO_InitStructurc_E.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5; //设置对应引脚 GPIO_InitStructurc_E.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //选择最大反转速度（2、10、50） GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructurc_E); //GPIO_E初始化 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5); //GPIO_E 引脚pin_5输出高电平 LED_E_5 引脚状态初始化 } void GPIO_Init_F(void) //GPIO_F { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_F; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF,ENABLE); //使能GPIO_F端口 GPIO_InitStructurc_F.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; //GPIO_F配置 输入上拉 低电平有效 GPIO_InitStructurc_F.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8; //设置对应引脚 按键1 控制电机A 正转 GPIO_InitStructurc_F.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9; //设置对应引脚 按键2 控制电机A 反转 GPIO_InitStructurc_F.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10; //设置对应引脚 按键3 控制电机B 正转 GPIO_InitStructurc_F.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11; //设置对应引脚 按键4 控制电机B 反转 GPIO_InitStructurc_F.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //选择最大反转速度（2、10、50） GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructurc_F); //GPIO_F初始化 } void GPIO_Init_G(void) //GPIO_G { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_G; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE); //使能GPIO_G端口 GPIO_InitStructurc_G.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //GPIO_G配置 推挽输出 GPIO_InitStructurc_G.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5; //设置对应引脚 GPIO_InitStructurc_G.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //选择最大反转速度（2、10、50） GPIO_Init(GPIOG,&GPIO_InitStructurc_G); //GPIO_G初始化 GPIO_SetBits(GPIOG,GPIO_Pin_5); //GPIO_G 引脚pin_5输出高电平 引脚状态初始化 } TIMER
由于STM32f103中有8个定时器，这个里面我建立了三个文件夹，分布别是保存2个高级定时器TIM1、TIM8的ADVANCED_TIMER文件夹。保存2个基本定时器TIM6和TIM7的BASIC_TIMER文件夹。保存4个通用定时器TIM2、TIM3、TIM4、TIM5的UNIVERSAL_TIMER文件夹。
我只配置了通用定时器
UNIVERSAL_TIMER文件夹中有关于通用定时器的.h和.c文件
这里我将4个通用定时器用于中断的配置和用定时器3的4个通道输出PWM都进行了初始化，（注意：高级定时器有8通道产生pwm,基本定时器没有通道产生pwm,通用定时器有4通道产生pwm）如果有需要只需要修改相关的接口参数，然后进行函数调用就可以了。
U_Timer.h
#ifndef __U_Timer_H #define __U_Timer_H #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_rcc.h" //stm官方时钟库 #include "stm32f10x_tim.h" //stm官方定时器库 #include "delay.h" #include <GPIO.h> //定时器1和8是高级定时器，6和7是基本定时器，在U_Timer.c里初始化通用定时器 void TIM2_Int_Init(u16 arr_2,u16 psc_2); //通用定时器2 void TIM3_Int_Init(u16 arr_3,u16 psc_3); //通用定时器3 在这里用于产生中断 void TIM4_Int_Init(u16 arr_4,u16 psc_4); //通用定时器4 void TIM5_Int_Init(u16 arr_5,u16 psc_5); //通用定时器3 void TIM2_IRQHandler(void); //TIM2中断服务函数 void TIM3_IRQHandler(void); //TIM3中断服务函数 void TIM4_IRQHandler(void); //TIM4中断服务函数 void TIM5_IRQHandler(void); //TIM5中断服务函数 //在主函数中初始化 void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc); //定时器3PWM初始化 通道1、通道2、通道3、通道4 #endif U_Timer.c
#include <U_Timer.h> //通用定时器2中断初始化 //这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M //arr：自动重装值。 //psc：时钟预分频数 //这里使用的是定时器2! void TIM2_Int_Init(u16 arr_2,u16 psc_2) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure_2; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure_2; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //时钟使能 //定时器TIM2初始化 TIM_TimeBaseStructure_2.TIM_Period = arr_2; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure_2.TIM_Prescaler =psc_2; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure_2.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure_2.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure_2); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM2中断,允许更新中断 //中断优先级NVIC设置 NVIC_InitStructure_2.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //TIM2中断 NVIC_InitStructure_2.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级 NVIC_InitStructure_2.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //从优先级2级 NVIC_InitStructure_2.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure_2); //初始化NVIC寄存器 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIMx } //通用定时器3中断初始化 //这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M //arr：自动重装值。 //psc：时钟预分频数 //这里使用的是定时器3! void TIM3_Int_Init(u16 arr_3,u16 psc_3) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure_3; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure_3; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能 //定时器TIM3初始化 TIM_TimeBaseStructure_3.TIM_Period = arr_3; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure_3.TIM_Prescaler =psc_3; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure_3.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure_3.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure_3); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断 //中断优先级NVIC设置 NVIC_InitStructure_3.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中断 NVIC_InitStructure_3.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级 NVIC_InitStructure_3.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级 NVIC_InitStructure_3.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure_3); //初始化NVIC寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx } //通用定时器4中断初始化 //这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M //arr：自动重装值。 //psc：时钟预分频数 //这里使用的是定时器3! void TIM4_Int_Init(u16 arr_4,u16 psc_4) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure_4; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure_4; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能 //定时器TIM3初始化 TIM_TimeBaseStructure_4.TIM_Period = arr_4; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure_4.TIM_Prescaler =psc_4; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure_4.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure_4.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure_4); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM4中断,允许更新中断 //中断优先级NVIC设置 NVIC_InitStructure_4.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中断 NVIC_InitStructure_4.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; //先占优先级3级 NVIC_InitStructure_4.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级 NVIC_InitStructure_4.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure_4); //初始化NVIC寄存器 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能TIMx } //通用定时器5中断初始化 //这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M //arr：自动重装值。 //psc：时钟预分频数 //这里使用的是定时器3! void TIM5_Int_Init(u16 arr_5,u16 psc_5) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure_5; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure_5; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //时钟使能 //定时器TIM3初始化 TIM_TimeBaseStructure_5.TIM_Period = arr_5; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure_5.TIM_Prescaler =psc_5; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure_5.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure_5.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure_5); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM5中断,允许更新中断 //中断优先级NVIC设置 NVIC_InitStructure_5.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM5中断 NVIC_InitStructure_5.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; //先占优先级3级 NVIC_InitStructure_5.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //从优先级2级 NVIC_InitStructure_5.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure_5); //初始化NVIC寄存器 TIM_Cmd(TIM5, ENABLE); //使能TIMx } /*-----------------------------------------------------------------------------------------------------*/ /***********************************上一部分定时器初始化***********************************************/ /********************************下一部分定时器中断服务函数********************************************/ /*-----------------------------------------------------------------------------------------------------*/ //定时器2中断服务程序 void TIM2_IRQHandler(void) //TIM2中断 { if (TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET) //检查TIM3更新中断发生与否 { TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志 /*
---------------如果使用自己定义定时器中断代码-------------
*/ } } //定时器3中断服务程序 void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断 { if (TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)!=RESET) //检查TIM3更新中断发生与否 { TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志 /*
---------------如果使用自己定义定时器中断代码-------------
*/ } } //定时器4中断服务程序 void TIM4_IRQHandler(void) //TIM4中断 { if (TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)!=RESET) //检查TIM4更新中断发生与否 { TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志 /*
--------------如果使用自己定义定时器中断代码-------------
*/ } } //定时器5中断服务程序 void TIM5_IRQHandler(void) //TIM5中断 { if (TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_Update)!=RESET) //检查TIM5更新中断发生与否 { TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志 /*
-------------如果使用自己定义定时器中断代码-------------
*/ } } //TIM3 PWM部分初始化 //PWM输出初始化 //arr：自动重装值 //psc：时钟预分频数 void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟 //初始化TIM3 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 //初始化TIM3 Channel2 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1 PA_6 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2 PA_7 TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC3 TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC4 TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1上的预装载寄存器 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR2上的预装载寄存器 TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR3上的预装载寄存器 TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR4上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3 } USART
包括USART.h和USART.c用于串口的初始化，STM32F103有5个串口，这里只配置了前三个串口。
注意：我只配置了串口，为了方便使用，主程序中虽然调用串口初始化函数，但并没有使用串口。
USART.h
#ifndef __USART_H #define __USART_H #include "stm32f10x.h" #include "sys.h" #include "delay.h" void USART_Init_1(u32 bound_1); //串口1初始化声明 32 bound_1 波特率 void USART_Init_2(u32 bound_2); //串口2初始化声明 void USART_Init_3(u32 bound_3); //串口3初始化声明 //串口1用用APB2使能 //串口2、3、4、5用APB1使能 void USART1_IRQHandler(void); //串口中断1服务函数 void USART2_IRQHandler(void); //串口中断2服务函数 void USART3_IRQHandler(void); //串口中断3服务函数 #endif //这里不使用串口4和串口5 固对其不进行配置 /*RXD:数据输入引脚。数据接受。
-TXD:数据发送引脚。数据发送。
串口号 RXD TXD
1 PA10 PA9
2 PA3 PA2
3 PB11 PB10
4 PC11 PC10
5 PD2 PC12*/ USART.c
#include <USART.h> void USART_Init_1(u32 bound_1) //串口1初始化 { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue_1; //gpio配置结构体 USART_InitTypeDef USART_InitStrue_1; //usart配置结构体 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue_1; //串口1中断配置结构体 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //GPIOA配置时钟使能 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE); //USART1配置时钟使能 用APB2使能 //USART1_TX 发送 GPIOA.9初始化 GPIO_InitStrue_1.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //GPIO_A配置 复用推挽输出 GPIO_InitStrue_1.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9; //GPIO_A配置 设置引脚GPIOA_9 GPIO_InitStrue_1.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz; //GPIO_A配置 设置翻转速度 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue_1); //初始化GPIOA_9引脚 //USART1_RX 接收 GPIOA.10初始化 GPIO_InitStrue_1.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; //GPIO_A配置 浮空输入 GPIO_InitStrue_1.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10; //GPIO_A配置 设置引脚GPIOA_10 GPIO_InitStrue_1.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz; //GPIO_A配置 设置翻转速度 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue_1); //初始化GPIOA_10引脚 USART_InitStrue_1.USART_BaudRate=bound_1; //设置串口1的波特率 USART_InitStrue_1.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None; //无硬件数据流控制 USART_InitStrue_1.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx; //使能接收和发送引脚 USART_InitStrue_1.USART_Parity=USART_Parity_No; //无奇偶校验位 USART_InitStrue_1.USART_StopBits=USART_StopBits_1; //一个停止位 USART_InitStrue_1.USART_WordLength=USART_WordLength_8b; //字长为 8 位 USART_Init(USART1,&USART_InitStrue_1); //串口1初始化 USART_Cmd(USART1,ENABLE); //使能串口1 USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE); //开启接收中断 NVIC_InitStrue_1.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn; //串口1中断 NVIC_InitStrue_1.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_InitStrue_1.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1; //抢占优先级1 NVIC_InitStrue_1.NVIC_IRQChannelSubPriority=1; //子优先级1 NVIC_Init(&NVIC_InitStrue_1); } void USART_Init_2(u32 bound_2) //串口2初始化 { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue_2; //gpio配置结构体 USART_InitTypeDef USART_InitStrue_2; //usart配置结构体 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue_2; //串口2中断配置结构体 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //GPIOA配置时钟使能 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE); //USART2配置时钟使能 用APB1使能 //USART1_TX 发送 GPIOA.2初始化 GPIO_InitStrue_2.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //GPIO_A配置 复用推挽输出 GPIO_InitStrue_2.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2; //GPIO_A配置 设置引脚GPIOA_2 GPIO_InitStrue_2.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz; //GPIO_A配置 设置翻转速度 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue_2); //初始化GPIOA_2引脚 //USART1_RX 接收 GPIOA.3初始化 GPIO_InitStrue_2.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; //GPIO_A配置 浮空输入 GPIO_InitStrue_2.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3; //GPIO_A配置 设置引脚GPIOA_3 GPIO_InitStrue_2.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz; //GPIO_A配置 设置翻转速度 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue_2); //初始化GPIOA_3引脚 USART_InitStrue_2.USART_BaudRate=bound_2; //设置串口2的波特率 USART_InitStrue_2.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None; //无硬件数据流控制 USART_InitStrue_2.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx; //使能接收和发送引脚 USART_InitStrue_2.USART_Parity=USART_Parity_No; //无奇偶校验位 USART_InitStrue_2.USART_StopBits=USART_StopBits_1; //一个停止位 USART_InitStrue_2.USART_WordLength=USART_WordLength_8b; //字长为 8 位 USART_Init(USART2,&USART_InitStrue_2); //串口2初始化 USART_Cmd(USART2,ENABLE); //使能串口2 USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE); //开启接收中断 NVIC_InitStrue_2.NVIC_IRQChannel=USART2_IRQn; //串口2中断 NVIC_InitStrue_2.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_InitStrue_2.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1; //抢占优先级1 NVIC_InitStrue_2.NVIC_IRQChannelSubPriority=2; //子优先级2 NVIC_Init(&NVIC_InitStrue_2); } void USART_Init_3(u32 bound_3) //串口3初始化 { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue_3; //gpio配置结构体 USART_InitTypeDef USART_InitStrue_3; //usart配置结构体 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue_3; //串口3中断配置结构体 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //GPIOB配置时钟使能 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE); //USART3配置时钟使能 用APB1使能 //USART1_TX 发送 GPIOB.10初始化 GPIO_InitStrue_3.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //GPIO_A配置 复用推挽输出 GPIO_InitStrue_3.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10; //GPIO_B配置 设置引脚GPIOB_10 GPIO_InitStrue_3.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz; //GPIO_B配置 设置翻转速度 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue_3); //初始化GPIOA_10引脚 //USART1_RX 接收 GPIOB.11初始化 GPIO_InitStrue_3.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; //GPIO_B配置 浮空输入 GPIO_InitStrue_3.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11; //GPIO_B配置 设置引脚GPIOB_1 GPIO_InitStrue_3.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz; //GPIO_B配置 设置翻转速度 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue_3); //初始化GPIOB_11引脚 USART_InitStrue_3.USART_BaudRate=bound_3; //设置串口2的波特率 USART_InitStrue_3.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None; //无硬件数据流控制 USART_InitStrue_3.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx; //使能接收和发送引脚 USART_InitStrue_3.USART_Parity=USART_Parity_No; //无奇偶校验位 USART_InitStrue_3.USART_StopBits=USART_StopBits_1; //一个停止位 USART_InitStrue_3.USART_WordLength=USART_WordLength_8b; //字长为 8 位 USART_Init(USART3,&USART_InitStrue_3); //串口2初始化 USART_Cmd(USART3,ENABLE); //使能串口2 USART_ITConfig(USART3,USART_IT_RXNE,ENABLE); //开启接收中断 NVIC_InitStrue_3.NVIC_IRQChannel=USART3_IRQn; //串口3中断 NVIC_InitStrue_3.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_InitStrue_3.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1; //抢占优先级1 NVIC_InitStrue_3.NVIC_IRQChannelSubPriority=3; //子优先级3 NVIC_Init(&NVIC_InitStrue_3); } /********************************************************************************************************************/ /*------------------------------------------------中断服务函数------------------------------------------------------*/ /********************************************************************************************************************/ void USART1_IRQHandler(void) //串口中断1服务函数 { u8 res_1; //定义接收数据存储变量 if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)) //判断是否接收到 { res_1= USART_ReceiveData(USART1); //将接收到的数据存储在res_1中 USART_SendData(USART1,res_1); //在上位机中输出显示接收到的数据 } } void USART2_IRQHandler(void) //串口中断2服务函数 { u8 res_2; //定义接收数据的存储变量 if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE)) //判断是否接收到 { res_2= USART_ReceiveData(USART2); //将接收到的数据存储在 res_2 USART_SendData(USART2,res_2); //在上位机中输出显示接收到的数据 } } void USART3_IRQHandler(void) //串口中断3服务函数 { u8 res_3; //定义接收数据的存储变量 if(USART_GetITStatus(USART3,USART_IT_RXNE)) //判断是否接收到 { res_3= USART_ReceiveData(USART3); //将接收到的数据存储在 res_3 USART_SendData(USART3,res_3); //在上位机中输出显示接收到的数据 } } HARDWEAR
在该文件中我写了LED闪烁和蜂鸣器1秒的滴滴响，主要用于开机启动，对于主程序没有什么影响，所以就不加以赘述。
下面对main.c中的函数和主函数进行介绍
电机控制函数
这些是连接电机驱动的信号引脚，来控制电机正反转和停止。
电机驱动可以选择L298N和TB6612
都是两路的电机驱动，可以控制两个电机，通过PWM输出引脚连接使能端，进行调速，而信号引脚控制电机正反转和停止，
在主函数里调用定时器输出pwm：
TIM_SetCompare1(TIM3,20); //控制A电机的pwm 全速的20/100 TIM_SetCompare2(TIM3,20); //控制B电机的pwm 全速的20/100
对于占空比进行一下简单的说明
上面的重装载值arr=99，预分频系数psc=719；（arr+1）(psc+1)
T=arr * psc /72M，结果为1ms，也就是频率为1000Hz；
PWM模式设置为TIM_OCMode_PWM2，arr=99，
arr=20——占空比为20%；
电机正反转函数：
void Motor_A_CW(void); //电机A正转 void Motor_A_CCW(void); //电机A反转 void Motor_B_CW(void); //电机B正转 void Motor_B_CCW(void); //电机B反转 void Stop_AandB(void); //电机A和B初始化停止 按键扫描函数
这里我分别写了四个按键扫描函数，在各个扫描函数中将if条件语句写了两次，用于二次判断，保证按键按下的稳定性。
还有就是当 mode_1 （这里我以按键1为例)为 0 的时候，KEY_A()函数将不支持连续按，扫描某个按键，该按键按下之后必须要松开，才能第二次触发，否则不会再响应这个按键，这样的好处就是可以防止按一次多次触发，而坏处就是在需要长按的时候比较不合适。
当 mode _1为 1 的时候，KEY_A()函数将支持连续按，如果某个按键一直按下，则会一直返回这个按键的键值，这样可以方便的实现长按检测。
u8 Key_A_CW(u8 mode_1); //按键1控制电机A正转 u8 Key_A_CCW(u8 mode_2); //按键2控制电机A反转 u8 Key_B_CW(u8 mode_3); //按键3控制电机B正转 u8 Key_B_CCW(u8 mode_4); //按键4控制电机B反转 main.c中的所有的程序
#include <head.h> //包含所有的头文件和各个端口初始化 #define A_IN1 PCout(0) //宏定义 PCout位操作 GPIOC的输出引脚（已经在GPIO.c的 GPIO_Init_C()函数中初始化 低电平） #define A_IN2 PCout(1) #define B_IN1 PCout(2) #define B_IN2 PCout(3) #define KEY_A PFin(8) //宏定义 PFin位操作 检测GPIOF的输入引脚（已经在GPIO.c的 GPIO_Init_F()函数中初始化） #define KEY_B PFin(9) #define KEY_C PFin(10) #define KEY_D PFin(11) #define KEY1_PRES 1 //KEY1按下 #define KEY2_PRES 2 //KEY2按下 #define KEY3_PRES 3 //KEY3按下 #define KEY4_PRES 4 //KEY4按下 /****************函数声明******************/ void Motor_A_CW(void); //电机A正转 void Motor_A_CCW(void); //电机A反转 void Motor_B_CW(void); //电机B正转 void Motor_B_CCW(void); //电机B反转 void Stop_AandB(void); //电机A和B初始化停止 u8 Key_A_CW(u8 mode_1); //按键1控制电机A正转 u8 Key_A_CCW(u8 mode_2); //按键2控制电机A反转 u8 Key_B_CW(u8 mode_3); //按键3控制电机B正转 u8 Key_B_CCW(u8 mode_4); //按键4控制电机B反转 /******************函数********************/ void Motor_A_CW() //电机A正转 { A_IN1=1; //电机A 信号引脚1高电平 A_IN2=0; //电机A 信号引脚2低电平 } void Motor_A_CCW() //电机A反转 { A_IN1=0; //电机A 信号引脚1低电平 A_IN2=1; //电机A 信号引脚2高电平 } void Motor_B_CW() //电机B正转 { B_IN1=1; //电机B 信号引脚1高电平 B_IN2=0; //电机B 信号引脚2低电平 } void Motor_B_CCW() //电机B反转 { B_IN1=0; //电机B 信号引脚1低电平 B_IN2=1; //电机B 信号引脚2高电平 } void Stop_AandB() //电机A和B初始化停止 { A_IN1=0; //电机A 信号引脚1低电平 A_IN2=0; //电机A 信号引脚2低电平 B_IN1=0; //电机B 信号引脚1低电平 B_IN2=0; //电机B 信号引脚2低电平 } u8 Key_A_CW(u8 mode_1) //按键扫描函数 按键1控制电机A正转 { static u8 key_up_1=1; //按键按松开标志 if(mode_1)key_up_1=1; //mode=1 支持连按 if(key_up_1&&KEY_A==0) //KEY_A==0端低电平 上拉输入低电平有效 { delay_us(10); //延时 if(key_up_1&&KEY_A==0) //二次判断 { delay_ms(10); //去抖动 key_up_1=0; //标志位清零 if(KEY_A==0) return KEY1_PRES; //如果按下返回标志位 } } else if(KEY_A==1) key_up_1=1; //没有按键按下 return 0; // 无按键按下 } u8 Key_A_CCW(u8 mode_2) //按键扫描函数 按键2控制电机A反转 { static u8 key_up_2=1; //按键按松开标志 if(mode_2)key_up_2=1; //mode=1 支持连按 if(key_up_2&&KEY_A==0) //KEY_B==0端低电平 上拉输入低电平有效 { delay_us(10); //延时 if(key_up_2&&KEY_A==0) //二次判断 { delay_ms(10); //去抖动 key_up_2=0; //标志位清零 if(KEY_B==0) return KEY2_PRES; //如果按下返回标志位 } } else if(KEY_B==1) key_up_2=1; //没有按键按下 return 0; // 无按键按下 } u8 Key_B_CW(u8 mode_3) //按键扫描函数 按键3控制电机B正转 { static u8 key_up_3=1; //按键按松开标志 if(mode_3)key_up_3=1; //mode=1 支持连按 if(key_up_3&&KEY_C==0) //KEY_C==0端低电平 上拉输入低电平有效 { delay_us(10); //延时 if(key_up_3&&KEY_A==0) //二次判断 { delay_ms(10); //去抖动 key_up_3=0; //标志位清零 if(KEY_C==0) return KEY3_PRES; //如果按下返回标志位 } } else if(KEY_C==1) key_up_3=1; //没有按键按下 return 0; // 无按键按下 } u8 Key_B_CCW(u8 mode_4) //按键扫描函数 按键4控制电机B反转 { static u8 key_up_4=1; //按键按松开标志 if(mode_4)key_up_4=1; //mode=1 支持连按 if(key_up_4&&KEY_D==0) //KEY_D==0端低电平 上拉输入低电平有效 { delay_us(10); //延时 if(key_up_4&&KEY_D==0) //二次判断 { delay_ms(10); //去抖动 key_up_4=0; //标志位清零 if(KEY_D==0) return KEY4_PRES; //如果按下返回标志位 } } else if(KEY_D==1) key_up_4=1; //没有按键按下 return 0; // 无按键按下 } /****************主函数********************/ int main(void) { //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断优先级分组 HEAD_Init(); //all初始化函数 Stop_AandB(); //电机A和B初始化停止 TIM_SetCompare1(TIM3,20); //控制A电机的pwm 全速的20/100 TIM_SetCompare2(TIM3,20); //控制B电机的pwm 全速的20/100 while(1) { Key_A_CW(1); //得到键值 Key_A_CCW(1); //得到键值 Key_B_CW(1); //得到键值 Key_B_CCW(1); //得到键值 if(KEY1_PRES==1) //判断 标志位是否为1 如果是则执行电机转动程序 { Motor_A_CW(); } else //如果不是则延时一会，重新循环检测 delay_ms(10); if(KEY2_PRES==1) //判断 标志位是否为1 如果是则执行电机转动程序 { Motor_A_CCW(); } else //如果不是则延时一会，重新循环检测 delay_ms(10); if(KEY3_PRES==1) //判断 标志位是否为1 如果是则执行电机转动程序 { Motor_B_CW(); }else //如果不是则延时一会，重新循环检测 delay_ms(10); if(KEY4_PRES==1) //判断 标志位是否为1 如果是则执行电机转动程序 { Motor_B_CCW(); } else //如果不是则延时一会，重新循环检测 delay_ms(10); } } /*注意使用串口中断需要现在主函数里进行中断优先级分组
形式为： NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 共5组 0、1、2、3、4、*/ 由于没有使用中断，所有我把中断优先级分组给注释掉了
总结
程序中有详细的注释，如果想具体的了解可以详细的去看。之所以将GPIO和串口、定时器配置好，是因为我可以吧配置好的当做一个工程模板，下次使用复制一下可以直接取用，根据具体要求，修改修改接口参数就可以了，这样可以大大的节约基础配置的时间。这是我看智能车上逐飞英飞凌的库里就是这样写的，有很大的借鉴之处。
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