我要评论树莓派作为一个便捷的Linux开发装备受到了热捧，尤其树莓派4性能大幅提升，价格仍很低，2GB版本不到300元。在不久前就入手一块，当时购买时还未有Ubuntu系统适发行，只有官方的Raspberry Pi OS用起来虽然流畅，但用ROS还是Ubuntu官方系统好啊。今天下载Ubuntu时在官网看到了，树莓派的镜像，有点惊喜，于是进行了安装，以下为总结的安装教程，希望能够帮助大家！！！以下两张为安装成功后的截图：
安装桌面系统及ROS需准备以下硬件：
树莓派4、树莓派内存卡、网线、路由器、显示器、键盘、鼠标、HDMI视频线
树莓派ubuntu18.04下载地址：
腾讯微云：
百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1jShU01nYfQSfL86St0toWA 提取码：11l4
下载完成后，进行第一步，将下载的系统烧录至内存卡中
1、安装系统至内存卡中
需要下载安装以下两个软件
（1）内存卡格式化软件：
官方下载地址：https://www.sdcard.org/chs/downloads/formatter/eula_windows/（最底部选择我接受，自动下载）
腾讯微云下载地址：
百度网盘下载地址：https://pan.baidu.com/s/1LjWG_REG6TDT1lIlDMzFOQ 提取码：hdrg
（2）系统烧录至内存卡etcher软件
官方下载地址：https://www.balena.io/etcher/
腾讯微云下载地址：https://share.weiyun.com/1T8d24tl
百度网盘下载地址：https://pan.baidu.com/s/1w8oL9kdpcPsuihj90Nts9g 提取码：rd6x
将以上两个软件下载安装好后，插入树莓派的内存卡
首先打开格式化软件
无需进行多的额外操作，选择你的内存卡所在分区（如图我的为H盘），点击最下方的format即可！
点完format后提示你将会删除所有文件，是否继续，点击是
格式化完成后，提示已成功，点击确定即可。
格式化好后，打开etcher软件
如图，点击flash from file选择你的下载好的树莓派系统镜像。选择好后点击select target选择你的内存卡分区
如图我的为H盘，这里也选择了H
点击flash，等待即可
提示完成后，关掉程序，经以上步骤，树莓派系统已经安装完成，即将进行下一步的配置！
2、配置系统，安装桌面及WiFi
将内存卡插入树莓派4中，用网线连接树莓派4至无线路由上，用HDMI视频线连接树莓派至显示屏上。进行完以上操作，开机，注意开机前要连接网线，确保可以上网（系统会自动更新时间）！
（1）密码配置
开机后，是无图形化桌面的，首先登陆进去会让你修改密码，会看到如下界面：（用户名及密码初试均为 ubuntu）
在ubuntu login：中输入你的用户名也就是ubuntu，输入后按回车，如上图
输入ubuntu按回车后，会出现password，即让你输入密码，这里输入初始密码ubuntu（Linux输入密码是不可见的，直接输入ubuntu即可），输入后按回车，如上图出现current Unix password，即再次输入当前密码ubuntu，输入后即可输入你自己设定的密码了
在enter new Unix password和retype new Unix password中分别输出你的新密码，按回车（仍然为不可见的，输入后按回车即可）
（2）桌面系统安装
在安装桌面前先对一下你的系统时间（这一步很重要，很多人sudo apt-get update出现error就是因为系统时间不对）
输入以下指令：
date
输入date后，你可以看到如下时间，其中Aug指月份英语缩写，9为几号，12:40:24为12点40分24秒，UTC为时区，2020为年份。根据显示的时区字母，查一下这个时区现在时间为多少，进行如下修改：
第一步修改年月日（若年月日正确无需此步，我的就是年月日正确只是时间有点问题）
输入以下指令修改年月日：
sudo -s date 20200809
即修改日期为 2020 08 09 ，年 月 日
修改后，对时间进行修改
sudo date -s 12:32:00
即修改时间为 12 32 00，时 分 秒
现在再次输入date，会发现时间已经发生了改变。可以进行下一步
输入指令：
sudo apt-get update
注意对于18.04来说，安装图形化桌面这个一定不能有error，如果还是有error，查看时间，如果UTC或其它时区时间不对修改为美国时间，我的就是修改为美国时间，全部ok，无error。
接下来即可安装图形化桌面（当然官方还提供了lubuntu、kubuntu，这里我选择的是xubuntu，可以百度搜一下这三者的不同之处）
sudo apt-get install xubuntu-desktop
然后输入y等着安装即可，由于是主服务器，下载速度很较慢，中途如果卡住可以Ctrl C退出，再输入安装指令，会接着继续。当然为了快也可以换源，我并没有换源，因为我这边的都是Science的上网。
（可选：换源，可大幅加快下载进程，可执行以下指令：
sudo vim /etc/apt/sources.list
把里面的所有原来的源地址换成国内源，如将 换成mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn，如下：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security multiverse
也可换为阿里云的，将地址ports.ubuntu.com替换为mirrors.aliyun.com即可）
安装xubuntu没有报错，完成后，即可重启，输入以下指令：
reboot
重启后就能看到图形化桌面了！
对了，这里有一点，安装完成xubuntu之后，系统本身会安装无线驱动。
3、安装ROS melodic
树莓派ubuntu的好处就是，ROS安装过程和X86笔记本安装相差不多，安装官方教程即可
这里需要注意的是，运行sudo rosdep init会出错，解决方法见文章：
需提前安装gedit
sudo apt-get install gedit
https://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/106648826
通过以上，ros环境搭建完毕，可运行roscore测试一下：
本文地址：https://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/107899950
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