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首先需要安装pygame
pip install pygame
本文使用的是Jupyter lab，在解压后先进入到指定文件夹
cd D:\Program Files (x86)\Carla\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples
执行下列代码后生成人物和车辆：
run spawn_npc.py -n 100
执行一下代码会打开一个控制窗口：
run manual_control.py
功能如下：
pygame 1.9.6
Hello from the pygame community. https://www.pygame.org/contribute.html
Welcome to CARLA manual control.
Use ARROWS or WASD keys for control.
W : throttle
S : brake
A/D : steer left/right
Q : toggle reverse
Space : hand-brake
P : toggle autopilot
M : toggle manual transmission
,/. : gear up/down
L : toggle next light type
SHIFT + L : toggle high beam
Z/X : toggle right/left blinker
I : toggle interior light
TAB : change sensor position
` or N : next sensor
[1-9] : change to sensor [1-9]
G : toggle radar visualization
C : change weather (Shift+C reverse)
Backspace : change vehicle
R : toggle recording images to disk
CTRL + R : toggle recording of simulation (replacing any previous)
CTRL + P : start replaying last recorded simulation
CTRL + + : increments the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)
CTRL + - : decrements the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)
F1 : toggle HUD
H/? : toggle help
ESC : quit
比如切换传感器1-9演示几个：
按M后自动驾驶操作，G的话是可视化雷达
当碰撞时候，会在左下角提示Collide with XXX。
本文地址：https://blog.csdn.net/qwe900/article/details/108587529
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