我要评论使用的编译方法链接 https://github.com/bashbug/pcl-for-android
PCL官方链接 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
下载工程
git clone https://github.com/bashbug/pcl-for-android.git
该工程没有包含pcl 代码, pcl代码是执行该工程脚本后去下载的.
Install
sudo apt install cmake git make ninja python3-pip
sudo pip3 install conan
安装依赖的工具,该开源库使用conan进行工程构建, Conan, 是C/C++ Open Source Package Manager, 官网地址https://conan.io/
Cross-compilation
./pcl-build-for-android.sh armeabi-v7a
由于armeabi-v7a比较常用,所以用了这个. 执行该命令,首先会去下载依赖工具包
- flann 1.9.1
- lz4 1.9.1
- boost 1.70.0
- PCL 1.9.1 (Eigen 3.3.7 gets automatically installed)
下载完后就编译, 下载和编译生成的库在 目录~/.conan/下面
Run App
app目录是example-app, 默认是使用arm64-v8a, 所以需要修改下build.gradle
android {
defaultConfig {
...
ndk {
abiFilters "armeabi-v7a"
}
}
...
最后运行就可以
碰到的错误
编译app时有一个错误
Could NOT find Eigen3 (missing: EIGEN3_INCLUDE_DIR EIGEN3_VERSION_OK)
解决的方法是将~/.conan/data/eigen/3.3.7/conan/stable/package/5ab84d6acfe1f23c4fae0ab88f26e3a396351ac9 下面的FindEigen3.cmake文件删除.
具体什么原因还不知道.主要列下我在查找解决这个错误得到的一些信息
- 在CMakelist.txt中对Eigen3_INCLUDE_DIRS 进行赋值不起作用
- Eigen 只有头文件, 直接引用就可以,不需要编译
- 根据错误的track, 是通过Findplc.cmake 调用到FindEigen3.cmake的. Findplc.cmake 的文件执行的是目录是example-app/app/.externalNativeBuild/cmake/debug/armeabi-v7a/ , 该目录已经包含了所有模块的 Find***.cmake
- 其他模块 在.conan目录下面都没有 Find***.cmake 文件
所以猜测 Findplc.cmake 本来应该在同级目录下去查找FindEigen3.cmake文件, 但却找到.conan目录下面去,所以将.conan下的文件删除
本文地址：https://blog.csdn.net/yizhongliu/article/details/109385131
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